서울과 지방의 각 영문(營門)에 조직된 기마부대이다.
별무사는 중앙의 영문에 소속된 별무사와 지방의 영문에 소속된 별무사로 나뉜다.
『속대전』 「병전」 〈경관직(京官職)〉 ‘군영아문(軍營衙門)’에 의하면,
훈련도감(訓鍊都監)에 68명, 금위영(禁衛營)에 30명, 어영청(御營廳)에 22명의 별무사를 두었다.
『신보수교집록(新補受敎輯錄)』 「병전」 〈군제(軍制)〉에 의거하여 지방 각 영문에 소속된 별무사의 창설 시기 및 숫자 등을 정리하면 아래의 표와 같다.
그중 지방 각 영문에 소속된 별무사를 대상으로 해마다 4차례씩 시행하던 도시를 별무사도시(別武士都試)라고 하였다.